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五丈原上的这一夜，可谓漫长。
大敌当前，孤军悬外，主帅突然病逝，这个打击实在太大了，敌人如果得知这个消息一定会趁机发起攻击，所以丞相去世的事在蜀军中只有极少数几个人知道。
此时论职务魏延最高，他是蜀汉的征西大将军，比征西将军还要高，论品秩更在九卿之上，地位远远高于丞相长史杨仪、丞相司马费祎。打个比方说，如果魏延的军衔是上将，杨仪、费祎连大校都算不上。但丞相去世时魏延却不在身边，也没有在第一时间得到消息，所有的事都是杨仪、费祎等人处理的，知道消息的至少还有姜维、王平、马岱等几个将领。姜维这几年军职升得很快，魏延就任征西大将军后，姜维接任了他的征西将军一职，相当于魏延的副手，而王平当时还只是讨寇将军，马岱与王平的职务相当，或者更低一些。
诸葛亮临终前对杨仪、费祎、姜维等人交代了后事，让他们秘密撤军，同时对撤军的计划也进行了安排，让魏延负责断后，姜维次之，还特意强调，如果魏延不执行命令，大军可直接出发。之所以做出这种奇怪的决定，大概是考虑到蜀汉内部的团结问题。魏延跟杨仪之间关系很差，二人平时一见面就争论不休，势如水火，有一次魏延甚至举刀要杀杨仪，杨仪痛哭不已，费祎则尽可能居中调解，看见他们实在争执不下，干脆就坐在他们中间，两头做工作。
诸葛亮把撤军的事托付给了杨仪，实际上由他来统筹负责，这样就不得不考虑魏延的态度了，所以才做那样的安排，诸葛亮去世后，杨仪心里没底，就让费祎到魏延那里试探态度。
那么，魏延此时在哪里呢？
魏延应该在五丈原下的军营里，他是作为蜀军先头部队率先开进关中的，驻军五丈原后，魏延可能仍率一部人马在附近扎营，具体位置应该就在五丈原脚下。
史书有个记载，说刚来到关中时魏延有一天晚上做了个梦，梦见自己头上长出了角，军中有个叫赵直的人善于占梦，魏延就把梦中情景告诉他，问问吉凶，赵直向魏延说：“这是吉兆，你看麒麟，长着角但从来没用它，这是敌人不战而破的预兆啊。”说得魏延挺高兴，但赵直没说真话，他下来秘密告诉朋友说：“角这个字，上面是刀，下面是用，头上用刀，看来是凶兆啊！”
当然，所有这些占星占梦都是附会之说，如果真有此事也纯属巧合。现在费祎来到魏延营中，通报了丞相病故的消息，这让魏延大吃一惊，当他听说现在的事都由杨仪来安排时，心里更厌恶了，他没有直接说反对杨仪，而是提出反对撤军：“丞相虽然死了，我还在。丞相府的官员护送还葬，我来率领众军击破敌人，怎么能因为一个人的死废掉天下大事呢？再说我魏延是什么人，应当接受杨仪的指挥，做一个断后将军吗？”
魏延说得其实有道理，我堂堂一个上将难道要听一个大校的指挥？论资历、论威望杨仪都差了十万八千里，为什么杨仪说撤就得撤？魏延的态度虽不让费祎感到意外，但也让他感到了忧虑，魏延把费祎留了下来，要跟他一起重新制订作战计划，计划完成后魏延又逼着费祎和自己共同签署，并向下面的将领们宣布。
费祎现在只想脱身，就哄魏延说：“我现在就去向杨长史解释，杨长史是个文官，过去很少参与军事，他一定不会违背您的命令。”在耍阴谋诡计方面魏延显然不行，他相信了费祎的话，放他走了。费祎一出营门就赶紧打马飞驰而去，让魏延感到有些不对劲，想去追赶已来不及。
魏延派人打听五丈原上的情况，报告说杨仪等人正按丞相生前的部署进行撤军，魏延知道自己真的被费祎耍了，于是勃然大怒。你们不是要撤军吗？那我就先撤了。魏延也不向杨仪等人通报，抢在大队人马之前撤了军，这是完全可能的，因为褒斜道的谷口在五丈原右侧，五丈原上的人马如果撤退，也得先从原上下来。
魏延做得更绝，自己通过后命人一把火把栈道烧了，等杨仪、费祎、姜维等人率其他各部蜀军撤到这里时只得在秦岭山中重新开辟道路。
如果魏军这时得到消息趁机发起猛攻，困在秦岭中的蜀军必受重创，但蜀军的保密工作似乎做得不错，等司马懿明白是怎么回事时已经有些晚了。
首先发现蜀军有异样的不是魏军，而是五丈原附近的百姓，他们看到大批蜀军离开军营撤走就报告了司马懿，司马懿这才下令追击，蜀军已有准备，负责断后的姜维突然率部反过头来，挥舞旗帜、鸣响战鼓，做出进攻的架势。
这让司马懿有些吃不准了，担心是诸葛亮的诡计，诸葛亮求战不能，会不会故意卖个破绽等我们进招呢？司马懿产生了狐疑，于是又下令退回大营，所以后来百姓中流传死的诸葛亮也能吓跑活的司马懿，这个谚语在当时就流传开了，甚至司马懿本人也听说了，他倒不生气，自我解嘲说：“我可预料到他活着的事，没办法预料到他已经死了呀！”
蜀军撤走后整整一天过去了，看到五丈原上确实没有了动静，斜谷口方面也没有重兵埋伏的迹象，司马懿才命魏军向五丈原前进，上去后发现是一座空营，司马懿亲自过去察看，特意看了看蜀军留下来的营垒以及诸葛亮生前生活的地方，不禁叹道：“真是一个天下奇才啊！”
在蜀军营寨内还发现来不及带走或销毁的文书档案，还有大量粮食，直到这时魏军内部仍然有人认为撤退没准是诸葛亮的计谋，魏明帝派来的特使辛毗尤其坚持这种看法，看来诸葛亮确实给对手造成了很大的心理阴影。
司马懿认为不是，他分析说：“军事家所看中的是军事文书、兵马粮草，现在这些都不要了，哪里有人肯把五脏拿出来以求生的道理？”司马懿下令追击，他们同样要在秦岭山中边开路边前行，关中生长着很多蒺藜，司马懿命2000人穿着软木平底的木屐背着蒺藜在前面开道，路不好的地方就把蒺藜铺上，人马再前行。就这样，魏军一口气追到了赤岸。
赤岸的位置在褒口附近，褒斜道的北口叫斜口，南口叫褒口，也就是说，再往前追就到汉中平原了，这时魏明帝派人送来了诏书，要司马懿撤军。
有人认为史书的这个记载不符合常理，这么好的机会，为何不趁势拿下汉中？但仔细想想，魏明帝的这个决定或许更为明智，汉中是蜀汉多年经营的重镇，不是那么容易一口就能吞下的，魏军至少在汉中打过两次大败仗了，每一次都影响深远。蜀军是主动撤退的，在没有做好充分准备的情况下贸然攻入汉中平原，是福是祸还真不好说，不如见好就收吧。
还有一个重要原因，就是最近以来东北的形势突然吃紧，辽东的公孙渊势力不断坐大，魏明帝派人清剿却吃了败仗，如果汉中失利或被拖住，公孙渊那边又趁机向南扩张，局面就严重了。
当然撤军也符合司马懿的想法，他已经成为魏军的头号人物，放眼军中已没有任何人能向他发起挑战，只要对手继续存在，他的作用就只会越来越重要，真要把蜀汉一举灭掉，对他个人来说未必有利。
司马懿于是下令，让追击的魏军全部撤回关中。
再回到蜀汉方面，魏延和杨仪等人分别率一支人马回到汉中，双方既已翻脸，势必战场上一决高下，杨仪命王平去战魏延。真打起来王平未必能占到便宜，但他会心理战，在战场上王平斥责魏延的手下：“丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们怎敢如此？”
当时的情况是，除魏延以外蜀汉所有重要人物都在杨仪这一边，魏延给人一种造反的印象，他的手下感到理亏，于是不战而散，最终魏延只带着几个儿子一起逃往南郑，杨仪派马岱前往追拿，马岱将魏延父子抓住，就地斩首。杨仪终于看到了魏延的首级，他一脚踏上，骂道：“狗奴才，看你还能作恶不？”杨仪下令夷灭魏延的三族，看来不是一般的恨。
成都方面，先是接到丞相病逝的消息，后主和群臣深感震惊和悲痛，接着更令人震惊的消息不断传来，魏延和杨仪一天好几拨地派人来报告情况，各说各的理。后主不知道该信谁，就问侍中董允和丞相留府长史蒋琬，蒋琬、董允都为杨仪担保，对魏延表示怀疑。大家商量了一下，命蒋琬率一部禁军北上接应，蒋琬刚出发几十里，杨仪的报告就来了，说魏延已死，蒋琬便领兵回到成都。
平息这场内乱后，杨仪、费祎、姜维等人按照诸葛亮生前的遗愿，把他的遗骸安葬在汉水旁边的定军山下，后主刘禅在成都素服发丧三天，并派左中郎将杜琼为特使前往汉中宣读册命，册命说：“您是文武全才，既聪明又睿智，一生忠诚，接受先帝的遗诏辅佐寡人，致力于复兴汉室，平息战乱。您统率大军，连年征战，神威显赫，压倒八方，为蜀汉建立了卓越的功劳，一生的建树可以和伊尹、周公相比。人生为何如此不幸？在统一大业即将完成之际，您患病身亡，让寡人无限悲伤，肝胆欲裂！”
后主在册命中追赠诸葛亮忠武侯的谥号，之前他的爵位是武乡侯，于是后世遵称诸葛亮为武侯。
在成都，一些在诸葛亮手下任过职的官员想立即前往汉中奔丧，但这既不符合诸葛亮的遗愿，又影响到蜀汉的正常秩序，后主发现后，立即下诏禁止。也有跑得快的，《三国志》作者陈寿的老师谯周在诸葛亮手下担任过劝学从事，他听到消息没做停顿直接就走了，等到诏书发出他已走了很远，结果只有他到了汉中。
回顾魏延事件，的确令人唏嘘，不仅一代名将以悲情落幕，也使蜀汉实力大损，实在是亲者痛、仇者快。
也有史书站在魏延的一边进行了不同记载，重要的一点是说，诸葛亮临终前其实把事托付给了魏延，让他代行丞相之职，诸葛亮临终前魏延不仅在跟前，而且诸葛亮还对他说：“我死之后，你们好好守住现在的江山，千万别到这里来了。”根据这部史书的记载，魏延按照诸葛亮的遗令指挥秘密撤军，到褒口后才发丧。杨仪见魏延代理丞相指挥部队，担心被他所害，于是扬言说魏延将率众投降曹魏，并带人来攻魏延，魏延根本无心投敌，所以并不应战，结果被追上杀了。
两种记载截然不同，一个说魏延不听遗令，是造成蜀军分裂的主要责任人，失败被杀咎由自取；另一个说魏延忠实地执行了遗令，是杨仪挑起内斗，魏延死得很冤枉。
尽管前一种说法占据了主流，但也留下了许多谜团：诸葛亮为什么那么不信任魏延，宁愿把权力交给资历差得多的杨仪也不愿意交给魏延？既然不相信魏延，为何又让他身居高位、手握重兵？诸葛亮难道没有想过杨仪和魏延势必会自相残杀的一幕吗？
也许这就是诸葛亮的无奈，在二人只能选择一个的情况下，诸葛亮不得不把蜀汉的未来放在最有把握的一方，不管魏延想不想造反，等待他的注定只有悲剧。