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王惟一，亦作王惟德，生卒年代和籍贯不详。他夙受禁方，尤工针灸之术，是著名医家。宋仁宗天圣四年（1026年）时，他任太医局翰林医官、朝散大夫、殿中省尚药奉御都骑尉。天圣初年，宋仁宗尝敕太医谨方技，考次针灸，认为“针灸之法，人命所系，日用尤急，思革其谬，以利济民”。王惟一乃竭心奉诏，精意参神，定偃侧于人形，正分寸于腧募，增古今之救验，总会诸说，编著成《铜人腧穴针灸图经》3 卷。后来仁宗又以“古经训诂至精，学者封执多失，传心岂如会目，著辞不若案形”，复令创铸铜人为式。王惟一乃主持修铸铜人两具，“内分脏腑，旁注溪谷、井荥所会、孔穴所安，窍而达中，刻题于侧”。并命夏竦为图经一书作序，题名曰《新铸铜人腧穴针灸图经》。此外，据《宋史·艺文志》载，王惟一尚著有《明堂经》3 卷，已佚。又负责校订过《黄帝八十一难经》。
王惟一对医学，特别是针灸学有重要的贡献。其主要成就在于编著《铜人腧穴针灸图经》、铸铜人和刻石碑。《铜人腧穴针灸图经》3 卷（现通行的为贵池刘氏玉海堂刻 5 卷本），考订了针灸穴位 354 个，较晋代皇甫谧《针灸甲乙经》多了 5 个穴位：青灵、厥阴俞、膏肓俞、灵台、阳关；又明确提出了任脉、督脉的循行路线与穴位，将之与十二经并列。其后，才有元代忽泰必烈《金兰循经》、滑寿《十四经发挥》将之进一步阐明。因此，王惟一对针灸学的十四经说之形成有奠基作用。在书中，王惟一应用了两种腧穴排列法，一是将所有穴位按十四经循行排列；一是仍按前代针灸学述穴法：四肢以十二经排列；头、面、胸、背， 按部位排列。这是当时针灸界习用的两种表达经络腧穴体系的方法，王惟一则忠实地反映了这一现象。后来，宋朝廷编撰《圣济总录》，只采用十四经络循行的方法以介绍经络、腧穴，而弃去了四肢、躯体分部的方法，使经络学说更体现了人体是一个完整系统的概念。王惟一《图经》则反映了他尚未能冲破晋唐代以来针灸学窠臼，因而用兼收并蓄的方法来反映经络腧穴。但王惟一在排列十四经方面，与《灵枢经》不同，即不循手三阴从胸走手、手三阳从手走头、足三阳从头走足、足三阴从足走胸的规律，而是以脏腑相为表里的方法排列，先述手经，手太阴肺经与手阳明大肠经；手少阴心经与手太阳小肠经、手厥阴心包经与手少阳三焦经；后述足经，足太阴脾经与足阳明胃经，足少阴肾经与足太阳膀胱经，足厥阴肝经与足少阳胆经，最后为任脉和督脉。而且每一经的穴位则均从肢末肇始，以向心方向介绍，也不符合经络循行系统之规律。
在内容方面，《图经》还提供了校勘和理解《黄帝内经》经文的参考资料。因现存所见《内经》，是经隋唐杨上善、王冰等校勘注解者，难免有误漏。而《图经》所引经文，与现存所见《内经》经文有所不同，如手太阴肺经主病增加了“卒遗矢无度”、足太阴脾经主病增加了“寒疟”、手少阳三焦经主病增加了“颊痛”等，而《内经》中则无这些内容，因而有参考价值。在穴位主治方面，增加新内容更多。如上星穴增加了“痰疟振寒、热病汗不出、目睛痛、不能远视”；天柱穴增加了“颈项筋急，不得回顾，头旋脑痛，针入五分得气即写之愈”；龈交穴增加“治小儿面疮癣久不除，点烙亦佳；鼻塞不利，目泪眵汁，内眦赤痒痛，生白肤翳，鼻中瘜肉蚀疮”；大迎穴增治“微风眼睑瞤动不止，风泪出”；风门穴增“若频刺泄诸阳热气，背永不发痈疽”，等等，体现了宋代针灸临床治疗范围的扩大。在针刺、灸壮方面，介绍亦更仔细，如言上星，应“以细三棱针刺之，即宣泄诸阳热气，无令上冲头目”，“可灸七壮，不宜多灸。若频灸即拔气上，令人目不明”，而囟会则曰：“可灸二七壮至七七壮”，“若是鼻塞，灸至四日渐退，七日顿愈”；还补充了“头风生白屑多睡，针之弥佳。针讫，以末盐、生麻油相和揩发根下，头风即永除。若八岁已下，即不得针，盖缘囟门未合，刺之不幸令人夭，忌热面、猪、鱼物等”，显示了《图经》内容较前代针灸典籍要丰富得多，因而该书不仅是前代针灸经验之汇集，而且融入了王惟一在针灸学方面的认识和实践经验。经过他的整理编撰，影响所及，使针灸学术水平有明显提高和发展，且使之趋向于统一。《图经》所附十二经穴图及取膏肓穴图、崔氏四花穴图等，也是我们现在能见到的较早的珍贵图谱。
其次，王惟一的贡献，在于主持铸造了专用于针灸教学的铜人模型两具。据南宋周密《齐东野语》记载：“又尝闻舅氏章叔恭云：昔倅襄州日，尝获试针铜人，全像以精铜为之，腑脏无一不具。其外俞穴，则错金书穴名于旁，凡背面二器相合，则浑然全身，盖旧都用此以试医者。其法外涂黄蜡，中实以水，俾医工以分折寸，按穴试针，中穴，则针入而水出，稍差，则针不可入矣，亦奇巧器也。后赵南仲归之内府，叔恭尝写二图，刻梓以传焉。”周密离王惟一所处年代不远，书中记述的都是一些耳闻目睹之事，因而是可信的。且《四库全书总目·铜人针灸经》提要亦称“今铜人及章氏图皆不传”，与上述记载一致。铜人像的创铸，给针灸教学增加了形象直观教具，便于学生认穴，补充了书籍文字阐述和平面图画之不足；在作为测试工具时，也增加了认穴的客观标准，直到明清时，朝廷仍沿用这一方法选用针灸医生，如明初医家宁守道，“精针灸法，应诏入京，针铜人中选，授太医院大使”；清代医家左见龙，“以其术游京师，适太医乏人，经推荐应试针灸，以针刺铜人之穴多中，遂供职太医院”。因此，铜人，作为世界上最早之医学模型，有力地推动了针灸学的发展，以至铜人成了当时的“国宝”，有说金军南下时，曾掠去一具。历代统治者对于铜人，都予以重视，如元世祖曾于 1260 年命尼泊尔工匠修复铜人；明正统年间，明英宗也下令重铸铜人，并对宋铜人予以高度评价，在其御制序中称宋铜人“分布腧穴于周身，画焉窍焉，脉络条贯，纤悉明备，考经案图，甚便来学”等。明代针灸学家高武，亦仿此铜人，铸男、女、小孩铜人各一具。可见王氏所铸铜人之影响及其实用价值。王惟一的另一贡献为刻石碑。尽管宋代印刷术已有很大进步，但由于印 数有限，保存不易等原因，仍限制着针灸医学的普及与发展。为广流传，王惟一主持将《图经》3 卷刻于石碑之上，供针灸爱好者览诵抚拓，故石碑对针灸术的流传有推广作用。其时石碑有四方，《图经》3 卷，每卷一方；另一方刻“都数”1 卷，具有全书索引性质，一并放置在当时开封府大相国寺仁济殿（原名针灸图石壁堂）内。元初迁往北京，后因年代久远，字迹模糊，在明代被充作修筑京师城垣的材料而埋入土中。1965 年至 1972 年，石碑得重新出土，受到文物考古工作者的重视，经修复整理，将五块残石置于北京中国历史博物馆中中国通史展览展出。
王惟一的杰出贡献，使我国传统的针灸学术得以发展、推广和普及，并纠正了唐代王焘倡灸禁针的谬误。因而，至今他的著作对我们研究针灸学术仍然有着文献学作用和参考价值。